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​伺服电机可使操控速度,方位精度十分精确,能够将电压信号转化为转矩和转速以驱动操控目标。

伺服电机转子转速受输入信号操控,并能快速反应,在自动操控系统中,用作履行元件,且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号转换成电机轴上的角位移或角速度输出。

伺服电机的调试办法和留意事项

① 伺服电机的调试办法

1、初始化参数

在接线之前,先初始化参数。

在操控卡上:选好操控方法;将PID参数清零;让操控卡上电时默认使能信号封闭;将此状况保存,保证操控卡再次上电时即为此状况。

在伺服电机上:设置操控方法;设置使能由外部操控;编码器信号输出的齿轮比;设置操控信号与电机转速的份额关系。

一般来说,主张使伺服作业中的最大规划转速对应9V的操控电压。

2、接线

将操控卡断电,衔接操控卡与伺服之间的信号线。

以下的线是必须要接的:操控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有过错后,伺服电机和操控卡(以及PC)上电。

此刻电机应该不动,并且能够用外力轻松滚动,假如不是这样,查看使能信号的设置与接线。

用外力滚动电机,查看操控卡是否能够正确检测到电机方位的变化,不然查看编码器信号的接线和设置。

3、试方向

关于一个闭环操控系统,假如反应信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。

经过操控卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度滚动,这就是传说中的“零漂”。

一般操控卡上都会有抑制零漂的指令或参数。运用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否能够经过这个指令(参数)操控。

假如不能操控,查看模拟量接线及操控方法的参数设置。

承认给出正数,电机正转,编码器计数添加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。

假如电机带有负载,行程有限,不要选用这种方法。

测验不要给过大的电压,主张在1V以下。

假如方向不共同,能够修正操控卡或电机上的参数,使其共同。

4、抑制零漂

在闭环操控过程中,零漂的存在会对操控作用有必定的影响,最好将其抑制住。

运用操控卡或伺服上抑制零飘的参数,细心调整,使电机的转速趋近于零。

由于零漂自身也有必定的随机性,所以,不必要求电机转速肯定为零。

5、建立闭环操控

再次经过操控卡将伺服使能信号铺开,在操控卡上输入一个较小的份额增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,假如真实不放心,就输入操控卡能允许的最小值。将操控卡和伺服的使能信号翻开。

这时,电机应该现已能够依照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调操控参数,保证电机依照操控卡的指令运动,这是必须要做的作业,而这部分作业,更多的是经历,这儿只能从略了。

② 伺服电机的留意事项

1、伺服电机油和水的维护

A:伺服电机能够用在会受水或油滴侵袭的场所,但是它不是全防水或防油的。因而, 伺服电机不应当放置或运用在水中或油侵的环境中。

B:假如伺服电机衔接到一个减速齿轮,运用伺服电机时应当加油封,以避免减速齿轮的油进入伺服电机。

C:伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。

2、伺服电机电缆→减轻应力

A:保证电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或笔直负荷,尤其是在电缆出口处或衔接处。

B:在伺服电机移动的情况下,应把电缆(就是随电机装备的那根)牢固地固定到一个停止的部分(相对电机),并且应当用一个装在电缆支座里的附加电缆来延伸它,这样弯曲应力能够减到最小。

C:电缆的弯头半径做到尽或许大。

3、伺服电机允许的轴端负载

A:保证在装置和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载操控在每种类型的规定值以内。

B:在装置一个刚性联轴器时要分外当心,特别是过度的弯曲负载或许导致轴端和轴承的损坏或磨损。

C:最好用柔性联轴器,以便使径向负载低于允许值,此物是专为高机械强度的伺服电机规划的。

D:关于允许轴负载,请参阅“允许的轴负荷表”(运用说明书)。

4、伺服电机装置留意

A:在装置/拆开耦合部件到伺服电机轴端时,不要用锤子直接击打轴端。(锤子直接击打轴端,伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏)

B:竭力使轴端对齐到最佳状况(对欠好或许导致振荡或轴承损坏)。

直流伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等。可一起装备2500P/R高剖析度的规范编码器及测速器,更能加配减速箱、令机械设备带来可靠的精确性及高扭力。

调速性好,单位重量和体积下,输出功率最高,大于沟通电机,更远远超过步进电机。多级结构的力矩动摇小。


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